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先把这条“轮廓采集”链路从头到尾像把电路板翻过来查走线一样，梳一遍：输入是什么，在哪一步融合，产出哪些东西，最后怎么变成类型_轮廓编码(VecIU64)。（主要在D455相机类.ixx这条链）。

0. 先定一句“口径”

这套实现里，“彩色为主、深度为辅”的真实含义更像：

• 深度负责“先把前景抓出来”（粗分割、给种子）
• 彩色 + 深度一起负责“把边界修得更像彩色轮廓”（在 ROI 内做 BFS 细化时同时用颜色约束 + 深度范围约束）
• 深度最终负责“把轮廓像素绑定到 3D/距离信息”（点云簇、中心、尺寸、Z 范围等）

也就是说：深度开路，彩色雕刻，深度再给它装上 3D 骨架。

1) 输入源与坐标系统一（融合的地基）

在D455_相机实现::采集一帧()里，采集出来的关键输入是这三张“同坐标系”的东西：

1. 对齐后的 depth + color

• rs2::align(RS2_STREAM_COLOR)对齐到彩色坐标系
• 对齐之后，像素(u,v)的坐标系以color