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CAN同样可以进行Loopback测试，我们首先连接一下CAN的基本概念。
控制器局域网总线（CAN）作为专为实时应用量身打造的串行通讯协议，在工业及自动化领域扮演着至关重要的角色。仅需简单的双绞线，它便能实现信号的高效、稳定传输。凭借卓越的性能与广泛的适用性，CAN总线已成为全球范围内应用最为广泛的现场总线之一。我们将深入探索STM32在CAN总线方面的具体应用之法。
本次测试中的C092型号支持FDCAN，即CAN FD（CAN with Flexible Data Rate），作为传统CAN协议的升级版，其核心升级聚焦于协议层面，物理层维持原状。CAN与CAN FD的关键差异体现在：
传输速率：传统CAN的传输速率较为固定，而CAN FD引入可变速率机制，能根据实际需求灵活调整，尤其在大数据量或高实时性要求的场景下，显著提升数据传输速率。
数据域长度：CAN FD扩展了数据域长度，相较于传统CAN有限的数据域，CAN FD单次通信可传输更多数据，减少通信次数，提高通信效率。
帧格式：为适应可变速率和数据域长度的变化，CAN FD优化了帧格式，不仅支持更高效的变速率与大数据量传输，同时保持与传统CAN协议的兼容性。
ID长度：CAN FD不仅扩展了数据域长度，还增加了标识符（ID）的长度，提供更多寻址空间，支持更多节点，增强系统扩展性和灵活性。
我们看一下C092开发板中对应CAN接口的原理图：

对应的单片机引脚如下：

实物接口如下：

Loopback测试连接如下：

就是这么简单，紧邻常用的USB接口，C0系列设备在USB与FDCAN之间做出了巧妙的设计取舍，二者仅能择其一配备。
接下来进行FDCAN的配置：
先看一下时钟配置，因为C092支持最大的是48MHz，到FDCAN最大也是48MHz：

启动FDCAN：

下面就是具体参数的设置，我们本次主要进行一下回环测试，所以要进行如下配置：

我们按照例程中的配置参数进行一下配置：

接下来进行比特率的配置，如下图：

上图所示选项中，最小数值设定为1，比特率的计算公式为：比特率 = CAN时钟 / (时钟分频 × 预分频 × (Seg1 + Seg2 + 1))。即便采用此最小配置参数，理论上能达到的最大比特率可高达16MHz。
软件方面主要是配置过滤器，这里我们主要配置过滤ID，前面各开启了一个标准滤波器和一个扩展滤波器：

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1. <p>/* Configure standard ID reception filter to Rx FIFO 0. Only accept ID = FilterID1 */</p><p> FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;</p><p> sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;</p><p> sFilterConfig.FilterIndex = 0U;</p><p> sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;</p><p> sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;</p><p> sFilterConfig.FilterID1 = 0x444;</p><p> sFilterConfig.FilterID2 = 0x444; /* For acceptance, MessageID and FilterID1 must match exactly */</p><p> if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1. Only accept ID between FilterID1 and FilterID2. */</p><p> sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> sFilterConfig.FilterIndex = 0U;</p><p> sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM;</p><p> sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;</p><p> sFilterConfig.FilterID1 = 0x1111111;</p><p> sFilterConfig.FilterID2 = 0x2222222;</p><p> if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p>

然后是进行数据的发送和接收，这里都是通过FIFO的模式进行缓存的，并在接收节点进行接收数据打印，这里面发送配置中主要就是ID要满足上面过滤器的要求：

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1. <p>FDCAN_TxHeaderTypeDef txHeader;</p><p> /* Add message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x444;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0x52U;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData0) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Add second message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x1111112;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0xCCU;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData1) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Add third message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x1111113;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0xDDU;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData2) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p>/* Get tick */</p><p> uint32_t tickstart = HAL_GetTick();</p><p> /* Wait transmission complete */</p><p> while (HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(&hfdcan1) != NB_RX_FIFO)</p><p> {</p><p> /* Timeout handling */</p><p> if ((HAL_GetTick() - tickstart) > TX_TIMEOUT)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> }</p><p>/*##-4 Receive messages ###################################################*/</p><p> /* Check one message is received in Rx FIFO 0 */</p><p> if (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) != 1U)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Retrieve message from Rx FIFO 0 */</p><p> if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Compare received RX message to expected data */</p><p> if ((rxHeader.Identifier != 0x444) ||</p><p> (rxHeader.IdType != FDCAN_STANDARD_ID) ||</p><p> (rxHeader.DataLength != FDCAN_DLC_BYTES_12) ||</p><p> (BufferCmp8b(txData0, rxData, COUNTOF(rxData)) != 0U))</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p>HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&rxData, 12, 0xFFFF);</p><p> /* Check two messages are received in Rx FIFO 1 */</p><p> if (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1) != 2U)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Retrieve message from Rx FIFO 1 */</p><p> if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Compare received RX message to expected data */</p><p> if ((rxHeader.Identifier != 0x1111112) ||</p><p> (rxHeader.IdType != FDCAN_EXTENDED_ID) ||</p><p> (rxHeader.DataLength != FDCAN_DLC_BYTES_12) ||</p><p> (BufferCmp8b(txData1, rxData, COUNTOF(rxData)) != 0U))</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p>HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&rxData, 12, 0xFFFF);</p><p> /* Retrieve next message from Rx FIFO 1 */</p><p> if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Compare received RX message to expected data */</p><p> if ((rxHeader.Identifier != 0x1111113) ||</p><p> (rxHeader.IdType != FDCAN_EXTENDED_ID) ||</p><p> (rxHeader.DataLength != FDCAN_DLC_BYTES_12) ||</p><p> (BufferCmp8b(txData2, rxData, COUNTOF(rxData)) != 0U))</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p>HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&rxData, 12, 0xFFFF);</p>

最后在通过在FIFO中查询的数据进行打印，与发送的数据一致：

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作者：qintian0303
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